最近在折腾无人机点云+图像多模态数据集采集，设备主要是激光雷达、相机和 SBG IMU/RTK。 
目前想给点云和图像都打上准确的 6DoF 位姿标签，但是时间同步和位姿真值这块还有点问题，目前做不了硬同步，只能想办法进行后处理优化。 
有没有做过类似数据集的佬友？想交流一下你们都是怎么做时间同步和位姿标注的，有没有什么经验可以分享。