星期六不太累 (@mrh) 在 ROS2 Transform 笔记 中发帖

0. 写在前面
在L站好久没发帖子，从三级掉了下来。发一些 ROS2 的学习笔记，参考鱼香ROS。如果对大家有帮助则更好。 
1. Transform
1.1 实现坐标变换
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --x 0.1 --y 0.0 --z 0.2 --roll 0.0 --pitch 0.0 --yaw 0.0 --frame-id base_link --child-frame-id base_laser


static_transform_publisher：Static Transform Publisher（静态坐标变换发布器）也就是两个坐标系之间的位置和姿态关系永远不变。比如激光雷达通过螺丝固定在机器人底盘上，那么雷达相对于底盘的位置不会变，因此就适合使用静态 TF。
平移的参数的单位均为米
旋转的参数为弧度制
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