如题，晚上一直在看机械臂的逆运动学解算。我一般是目的导向型学习，线性代数有一定的基础之后就开始看教材，然后期望快速掌握一下基础原理后就开始写控制代码（但是介于其它组别进度的原因我需要提前测试逆解和同构哪种控制能在STM32H7上以一个理想的频率跑起来，然后想着先让AI写代码先空跑起来看看板子性能，然后我把教材扔给它让它给我说我应该学哪些内容，补齐哪些基础才能看懂它写的东西），知道我看到这么一坨： 
 [image] 
我知道这是机器人学的最基础的雅可比矩阵，但是就为了把这一页弄懂我问了AI将近两个小时，其中涉及了一大堆神秘的诸如 

[\mathcal{V}_s] = \dot{T} T^{-1}

和 

\frac{d}{dt} e^{[S]\theta} = [S] e^{[S]\theta} \dot{\theta} = e^{[S]\theta} [S] \dot{\theta}...