蚂蚁集团旗下具身智能公司Robbyant开源LingBot-Vision，一套自监督视觉Transformer家族，专为密集空间感知设计。旗舰ViT-g/16参数约1.1B，采用掩膜边界建模训练，将边界作为原生预训练信号。在密集空间任务中，该1B模型匹配或超越参数规模高达7倍的大模型（如7B DINOv3）。模型以Apache-2.0许可证在Hugging Face开源，提供ViT-g、ViT-L（300M）、ViT-B（86M）、ViT-S四个规模。