先介绍一下专业背景：CS本硕博，没有任何硬件基础，没有做过任何自动化控制的工作 
项目背景：导师脑子抽风，要搞喷涂机器人，机器人硬件由合作方制作，主要做大型工件喷涂路径自动规划 
机器人类型：3平移轴+5旋转轴的喷涂机器人，3平移轴是龙门吊 
喷涂工件样例：高铁车厢，大型船舶船底（不止底面，包括有龙骨那个面） 
环境与框架：ros2 (humble) + moveit2 (都没基础，现在的代码都是gpt搓的) 
遇到的问题： 

使用moveit2自带默认的ik解算会解算失败，解算成功率只有48%左右，没有解算成功的点，在moveit里是可以手动把机械臂摆放到那个位置的
运动规划过程中采用moveit2默认的路径规划算法，会与工件表面碰撞失败（怀疑可能与ik解算的位姿有关），并且在一些看上去很简单的运动上会做出大幅度旋转机械臂的动作（怀疑可能与ik解算的位姿有关）

这个描述对于解决问题肯...