一。 准备编译环境 
我的开发环境是Ubuntu24.04 
a. 下载编译器 

如图： 
b. 添加环境变量 
vi /etc/profile 
在文件最后添加 
export PATH=$PATH:/usr/lib/gcc/gcc-arm-none-eabi-4_9-2014q4/bin 
使能环境变量 
source /etc/profile 
注意：此命令只在当前终端有效，若需要在其它终端中使用，需要重启计算机。 
c. 获取FreeRTOS源码并编译 

git clone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS.git --recurse-submodules
cd FreeRTOS/FreeRTOS/Demo/CORTEX_MPS2_QEMU_IAR_GCC/build/gcc 
make  
生成的镜像文件 output/RTOSDemo...